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4.2.2增量编码器的主动回零依下图所示进行配置相关参数设定1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令（参数P2595=722.0）3. 回零方式选择主动回零P2597=04. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1（粗脉冲）5.指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=0）则轴反转。若两点全为零则轴停止。6. 指定回零方式：接近开关 + 编码器零脉冲7. 指定回零开始方向P2604 (0:正向；1：反向)动作过程：变频器运行ON/OFF1闭合，DI 1闭合，开始寻参过程• 上图中（Step1）轴按照P2604 定义的搜索方向，以Zui大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到达接近开关后（DI2 闭合）,以Zui大减速度P2573减速停止，进入下一步：搜索编码器的零脉冲• 轴反向加速至速度 P2608，离开接近开关后（DI 2断开）遇到的编码器的第一个零脉冲后轴停止。进入下一步：回参考点• 上图中（Step3）轴反向加速以速度P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点，完成主动回零过程。4.3动态回零（Passive Homing）Passive Homing （动态回零）又称为 Homing on the fly动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零（如：在点动时、执行程序步时，执行 MDI时），执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。前提条件：P2597=1juedui值编码器的动态回零：参数设定• 打开 “ Homing “ (回零) 页面• 定义开始寻参命令P2595源（如开关量输入点DI2）• 回零方式选择动态回零P2597=1• 指定接近开关Bero为上升沿有效（如上图中P2511）• 定义开关量输入点DI 10（只能为快速I / O）为接近开关 P488=722.10（如上图中2）动作过程：•变频器运行（使能ON/OFF1），选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI等）轴按照所选择的方式运行• 闭合DI 2，开始动态回零• 闭合快速开关DI10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢复为0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影响。五、基本定位_限位（Limit）S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。以限制轴运行范围。同时还有对轴运行速度，加减速的限制。如下图所示激活限位方式• 项目导航栏中选择限位功能块• 激活软限位P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579设定• 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570• Zui大速度：P2571、Zui大加速度：P2572、Zui大减速度：P2573注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效到达硬限位后轴将以Zui大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）通过使用Traversing Blocks _ “程序步”模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。但只有当前程序步执行完后下一程序步才有效。在S120 中提供了Zui多 64个程序步供使用。程序步执行步骤：1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功能2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1运行过程中P2640=0发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。若断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以Zui大减速度P2573减速停车。3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。代号为 -1表示该步不执行（初始代号全部为-1）。4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步5. 变频器运行，闭合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效)轴按设定步骤运行。结构说明：P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1表示无效的任务）P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。有7 种任务供选择：Positioning （位置方式）、Endless_POS /Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中指定的时间后执行下一步）Goto（跳转到parameter中指定的程序步） Set_O / Reset_O（置位/复位parameter中指定的开关量输出点）P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义（参见ListManual）P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position )时有效P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration,Deceleration ) 指定运动的位置，速度，加/减速P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。END:本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop:本任务结束准确定位，电机停止后重新启动开始下一任务。Continue_Flying:本任务结束连续执行下一任务。P2623.0 ( Hide ) 跳过本条程序步不执行该任务。依赖于 Job 的方式，Configuration of digital output 仅当Job 设定为 SET_O /RESET_O时有效，用于设定开关量输出。示例：编制一段程序：以速度 700 LU/min， 加 / 减速为 运行相对位置 50000 LU 减速停止；等待 30ms；再以速度 600LU/min， 加 / 减速为 运行相对位置 40000 LU 减速停止